伺服電機(jī)操作有 的注意事項(xiàng)，上次我們有介紹過(guò)，伺服電機(jī)可以控制速度，使得位置精度相當(dāng)準(zhǔn)確，它能將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，從而驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。但是在運(yùn)用伺服電機(jī)之前都要對(duì)其進(jìn)行調(diào)試，其調(diào)試方法具體如下：

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1、初始化參數(shù)

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在接線之前，先初始化參數(shù)。

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在控制卡上：選好控制方法；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默許使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀況保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀況。

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在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方法；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議伺服作業(yè)中的 計(jì)劃轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，假如你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下作業(yè)，那么將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

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2、接線

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將控制卡斷電，銜接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。這些線是必需要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有過(guò)錯(cuò)后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此刻電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，并且能夠用外力輕松滾動(dòng)，假如不是這樣，則可以查看使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力滾動(dòng)電機(jī)，查看控制卡是否能夠正確檢測(cè)到電機(jī)位置的改變，不然查看編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

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3、試方向

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關(guān)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，假如反饋信號(hào)的方向不正確，結(jié)果肯定是災(zāi)難性的。經(jīng)過(guò)控制卡翻開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這時(shí)候伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度滾動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。運(yùn)用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否能夠經(jīng)過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。假如不能控制，查看模擬量接線及控制方法的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。假如電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，就不要選用這種方法。測(cè)驗(yàn)不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。假如方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其保持一致。

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4、抑制零漂

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在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制作用有必定的影響， 將其抑制住。運(yùn)用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，細(xì)心調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。因?yàn)榱闫陨硪灿斜囟ǖ碾S機(jī)性，因此不用要求電機(jī)轉(zhuǎn)速 為零。

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5、建立閉環(huán)控制

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再次經(jīng)過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)鋪開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，假如實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的 小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)翻開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠依照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

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6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

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細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保伺服電機(jī)依照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必需要做的作業(yè)，而這部分作業(yè)，更多的是需求經(jīng)驗(yàn)的積累。